在PMSM无速度传感器算法的众多解决方案中，滑模观测器是一种经典的选择，且不断有新改进。本文聚焦于一种二阶混合非奇异终端滑模观测器，它基于SPMSM模型进行设计。模型假设转子的永磁磁场和定子电枢的感应电动势都是正弦波，不考虑涡流损耗和磁滞影响。
作者并未沿用传统SMO的线性滑模面，而是将其与混合非奇异终端滑模结合。滑模面的设计经过精心构建，旨在优化控制性能。接下来，设计新型滑模控制律，通过Lyapunov函数证明观测器的稳定性，避免了复杂的三角函数和除法运算，转子位置和转速的获取通过PLL进行观测，简化了计算过程。
在MATLAB/simulink的仿真中，算法在1e-4的控制周期和1e-6的电机计算周期下运行。在0.1s的启动阶段后，切换至无速度算法。结果显示，转速波动稳态时保持在±8rpm，优于传统SMO。尽管启动时存在误差，但不影响中高速段的性能。转子位置误差在0.05rad，符合要求。
二阶混合非奇异终端滑模观测器显示出提高精度和减弱抖动的优势，但参数设计复杂，对调节有一定挑战。在仿真中，仍有转子位置误差随转速增加的问题，可能源于滑模增益*。总的来说，这种观测器在性能上有所提升，但还需优化参数以进一步减小误差。
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回答时间：2024-09-18 22:46
