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回答时间：2024-09-04 14:55
MPU6050，作为一款功能强大且精度高的空间运动传感器，广泛应用于工业和航模领域。本文将指导您如何使用Arduino从头开始处理MPU6050的数据，包括数据获取、通信、滤波，以及运动状态的计算。
通过I2C总线，Arduino与MPU6050建立连接，利用Wire库简化通信。首先，确保安装Wire库，使用UNO板的A4和A5引脚连接电源和数据线。MPU6050的0x6B寄存器用于启动，0x3B到0x48寄存器存储感兴趣的数据，需要进行数据读写操作。
MPU6050的加速度计和角速度计数据位于14个字节中，提供X、Y、Z轴的加速度和角速度。数据更新频率可达1000Hz。理解加速度和角速度的单位、倍率以及如何转换实际值至关重要。
通过加速度计和角速度计数据，可以计算飞行器的姿态。例如，加速度计模型如球在立方体中的位置，反映加速度。通过计算Roll、Pitch和Yaw角，理解飞行器的运动状态。
MPU6050的数据存在噪音和偏移，需要进行校准。先通过平均值求得角度的偏移，然后考虑使用卡尔曼滤波器（如Arduino Klaman Filter库）来消除噪音，提高精度。
本文提供了一段示例代码，用于数据读取、滤波和姿态计算，适用于Arduino 1.65版本。注意所有代码应在授权范围内使用。
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