在工作中，我应用了Microchip的基于AN1078的滑模观测器方案，该方案自2007年发布以来，尽管时间久远，但文档的详尽程度仍令人赞叹。去年，我一边参照玻璃伞大佬的深入讲解，一边尝试搭建滑模观测器模型，尤其在处理PLL参数时遇到了挑战。AN1078的模型设计与玻璃伞的有所不同，关键区别在于引入了“输出校正因子电压（z）”和基于θ增量的速度计算。
AN1078的模型结构如图所示，当电流误差趋于零时，通过z来逼近观测反电动势Es。AN1078采用actan法，通过两次自适应滤波和90°补偿，得到观测的电机电角度，但这里的关键在于理解z在运算中的作用。经过滤波和补偿后，z-lpf*2与[公式] *+z之间存在71.57°的相位差，而非文档所述的90°，这种简化描述有助于理解，但实际操作中需注意误差对结果的影响。
AN1078和玻璃伞大佬文档在电机电角速度计算上也有所差异，AN1078通过θ增量累加来估算速度，而PLL则更为复杂。在搭建模型时，我沿用去年的基础框架，根据AN1078的描述对观测器部分进行调整，包括引入z、低通滤波后的相位补偿，以及使用角度累加计算速度。模型的运行图展示了其在连续域的运作，下一步将进行离散化，以更接近实际应用。
最后，模型的实用性在于它对电机dq轴电感不一致情况下的角度观测精度进行了探索，这将有助于深入理解AN1078方案在实际应用中的性能。通过一系列的仿真和调整，模型逐渐逼近了AN1078的核心原理，为后续工作提供了有价值的基础。
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回答时间：2024-08-31 17:40
